加电流内环。你给电机一个位置指令，电机执行运动，依靠读取电机电流来估算输出力矩。力不够就加大电流，力过大就削减电流。
它没有硬件层面的力感知元件，力的获取完全依赖电机电流反推。这种方案的好处是控制框架简洁，算法成熟，上手门槛低，对额外传感器依赖小。大部分机器人团队从QDD起步，是很合理的选择。"
"但它的上限也很明显。电流估算力矩会受齿轮摩擦、温度影响，存在噪声与漂移。遇到地面松软、路面凹凸、突如其来的撞击，需要极短时间内大范围调整输出。
这时候电流环的响应、减速器本身的机械强度就会成为瓶颈。换句话说，QDD在工况可预测的时候表现很好。地面平整、扰动可以被算法提前预判，它就能发挥出色。一旦出现意料之外的尖峰冲击，短板就会暴露出来。"
周开飞看得很慢，这属于他的知识盲区。还没看完，彭旭飞又发了两条。
"SEA就是专门为了解决这个问题设计的。它在电机减速器和输出端之间串联一个弹性元件，一般是弹簧或者扭簧。
电机转动，先驱动弹簧形变，弹簧再把力传递给关节输出。电机不需要直接硬刚负载突变，只需要控制弹簧的压缩量。负载突然变化的时候，弹簧先吸收冲击，给控制系统留出响应窗口。"
"这个方案的优点很直观，抗冲击能力很强。遇到不平整地面或者突然撞击，弹簧先缓冲一部分能量。最重要的是，直接测量弹簧形变就可以得到真实输出力矩，这是硬件层面的力感知，不需要靠电机参数间接估算。"
过来了好一会，周开飞才看完消息，回了一条问题："那就是说，SEA更适应野外环境？"
"是的，野外地形复杂，地面软硬不一，石子、坑洼、湿滑草地都有可能出现。QDD不是完全跑不了野外，但它缺少硬件缓冲层，所有意外冲击全部由减速器硬扛，对算法预判的要求极高。SEA的弹簧提供一层物理缓冲，给系统留出感知和计算的时间。"
"抗摔倒也是SEA相比QDD的一大优势。机器人摔倒，巨大冲击力会往关节内部
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